1795年，德國(guó)Bozzini從自然腔道進(jìn)入，開創(chuàng)了內(nèi)窺鏡的起源。1835年，內(nèi)窺鏡之父Antoine Jean Desormeaux使用煤油燈作為光源，通過鏡子折射觀察膀胱的情況。
世界上第一個(gè)內(nèi)窺鏡是1853年法國(guó)醫(yī)生德索米奧創(chuàng)制的。內(nèi)窺鏡是一種常用的醫(yī)療器械。由可彎曲部分、光源及一組鏡頭組成。使用時(shí)將內(nèi)窺鏡導(dǎo)入預(yù)檢查的器官，可直接窺視有關(guān)部位的變化。最早的內(nèi)窺鏡被應(yīng)用于直腸檢查。醫(yī)生在病人的肛門內(nèi)插入一根硬管，借助于蠟燭的光亮，觀察直腸的病變。這種方法所能獲得的診斷資料有限，病人不但很痛苦，而且由于器械很硬，造成穿孔的危險(xiǎn)很大。盡管有這些缺點(diǎn)，內(nèi)窺鏡檢查一直在繼續(xù)應(yīng)用與發(fā)展，并逐漸設(shè)計(jì)出很多不同用途與不同類型的器械。
1855年，西班牙人卡赫薩發(fā)明了喉鏡。德國(guó)人海曼·馮·海莫茲于1861年發(fā)明了眼底鏡。
1878年，愛迪生發(fā)明了燈泡，特別是出現(xiàn)微型燈泡后，使內(nèi)窺鏡有了很大發(fā)展，臨時(shí)安排的手術(shù)內(nèi)窺也可達(dá)到非常精確的程度。
1878年德國(guó)泌尿科專家姆·尼茲創(chuàng)造了膀胱鏡，用它可以檢查膀胱內(nèi)的某些病變。
1897年，德國(guó)人哥·基利安設(shè)想支氣管鏡。20多年以后，在美國(guó)人瓊·薛瓦利埃·杰克遜的推動(dòng)下，支氣管鏡進(jìn)入了實(shí)用階段。不久，在常規(guī)的肺病檢查中開始使用這種支氣管鏡。1862年，德國(guó)人斯莫爾創(chuàng)造了食道鏡。1903年，美國(guó)人凱利創(chuàng)制了直腸鏡，但是到1930年后才開始普遍使用。1913年，瑞典人雅各布斯改革了胸膜鏡檢查法。1922年，美國(guó)人欣德勒創(chuàng)立了胃鏡檢查法。1928年，德國(guó)人卡爾克創(chuàng)立了腹鏡檢查法。1936年，美國(guó)人斯卡夫進(jìn)行了腦室鏡檢試驗(yàn)，直到1962年，才由德國(guó)人古奧和弗累斯梯爾創(chuàng)立了腦室鏡檢法。從此形成一整套鏡檢法系列。